Los restos más primitivos encontrados en Mallorca datan del 3500 a. C. en la época del Neolítico, período de transición entre la Edad del Bronce, donde los primeros objetos de cobre hacen aparición. Los primeros pobladores conocidos de las islas, (aunque de dudosa procedencia), fueron los honderos baleáricos.

En el término municipal de Calviá, en la localidad de Santa Ponsa, se encuentra una pequeña elevación montañosa llamada Puig de sa Morisca que posee un parque arqueológico con restos de navetas y cuevas sepulcrales que abarca una extensión de 35 hectáreas.

Hacia 1300 a. C. vivió cambios cruciales que dieron como resultado el surgimiento de la cultura talayótica. Esta cultura guerrera perduró después de que Quinto Cecilio Metelo (que recibiría más tarde el sobrenombre de Balearicus), invadiera la isla para la república romana en el año 121 a. C. con la excusa de las frecuentes incursiones piratas con base en las islas, Roma decidió apoderarse del archipiélago, aunque la verdadera intención de la invasión era asegurar su comercio con los fenicios. Cuenta la leyenda que el general romano tuvo que proteger sus embarcaciones con pieles de animales, porque los honderos disparando con sus hondas les impedían desembarcar.​ Las legiones romanas tardaron dos años en someter las islas. Tras la conquista, los honderos pasaron a formar parte de las tropas auxiliares romanas combatiendo de manera destacada junto a Julio César en la conquista de la Galia (las corazas defensivas no resultaban muy efectivas contra los proyectiles de los honderos). Los romanos fundaron un castro sobre un peñasco en la desembocadura del torrente hoy conocido como «sa Riera», aproximadamente donde hoy se halla el palacio de la Almudaina, que fue el origen de la ciudad de Palma.

En el año 425 Mallorca sufrió la invasión y el saqueo de los vándalos, pueblo germánico que se asentó en la isla hasta el año 534, cuando el general bizantino Belisario ordenó conquistar el archipiélago balear.

En 707 tuvo lugar el primer desembarco musulmán del que se tiene constancia. Siguieron dos siglos de zozobra permanente hasta que a partir del año 903 Mallorca quedó en poder de la dinastía musulmana de los omeyas. El occitanoromance es sustituido entonces por el árabe. A continuación vino una etapa floreciente, durante la que Madina Mayurqa, la Palma de Mallorca actual, fue un gran centro cultural.

En 1115 una escuadra pisano-barcelonesa atacó Mallorca en una expedición de castigo en represalia por las actividades de piratería que se llevaban a cabo desde la isla. Saqueada y destruida por primera vez Madina Mayurqa, y en ausencia de Ramón Berenguer III, sus hombres y aliados huyeron al avistar una escuadra almorávide que fue enviada desde África a hacerles frente. La isla quedó en manos de una familia almorávide, los Banu Ganiya. Posteriormente, en 1203, los almohades se apoderaron de Mallorca. En 1208, los almohades designaron gobernador a Abú Yahya, que formó un principado semiindependiente, con apenas una sumisión formal al emir almohade.

Las tropas de la Corona de Aragón de Jaime I el Conquistador, que desde Salou arribaron a la isla en 1229, conquistaron definitivamente la isla para los cristianos. Tras derrotar definitivamente a Abú Yahya en la batalla de Portopí (1229) y tomar Madina Mayurqa (1230), la resistencia cesó en 1231, salvo el castillo de Alaró, que resistió durante ocho años y fue el último refugio de la resistencia de los musulmanes durante la conquista cristiana. Jaime I creó en su testamento el reino de Mallorca comprendiendo no solo Mallorca, sino el resto de las Islas Baleares —Menorca (todavía bajo el poder de un soberano musulmán, aunque tributaria desde 1231), Ibiza y Formentera—; los condados del Rosellón y la Cerdaña; y los territorios que Jaime I conservaba en Occitania (el señorío de Montpellier, el vizcondado de Carlades y la baronía de Omelas). A su muerte (1276), su hijo Jaime II de Mallorca asumió el trono tras la jura de la denominada Carta de las Franquicias. La independencia del reino fue corta. En 1349 fue reincorporado a la Corona de Aragón. La muerte del rey Jaime III de Mallorca en la batalla de Lluchmayor fue el final del Reino de Mallorca. Aunque hasta su muerte en 1404 su hija Isabel, establecida en el castillo de Gallargues cercano de Montpellier, que le fue concedido por el rey de Francia Carlos VI, se proclamaba reina de Mallorca.

En tiempos de Carlos I, en 1521, se produjo una sublevación similar a la de las germanías del reino de Valencia (insurrección de los forans), llegando los sublevados a cercar la localidad de Alcudia, donde se había refugiado la nobleza de la isla. A lo largo del siglo xvi, la isla, como el resto de las Baleares y del Levante español, sufrió los ataques y saqueos de los piratas turcos y berberiscos. Durante la Guerra de Sucesión española, la isla se decantó por el archiduque Carlos de Austria, en contra de Felipe de Anjou.